Hi ha diverses versions sobre el naixement de la paraula "samba". Un d'ells afirma ser a partir del final "Zambra"o "Zamba", provenen de l'àrab, i durant la invasió musulmana de la Península Ibèrica al segle VIII. Un altre diu que és originari d'un dels molts llengües africanes, possiblement el quimbundo, on sam és "donar" i ba significa "rebre" o "allò que cau".
El samba probablement va sorgir a Bahia, on fins avui guarda tota una tocada i ritmes propis i, amb la transferència de gran quantitat d'esclaus per a les plantacions de cafè a l'estat de Rio, a aquest va guanyar nous contorns, instruments i història propis, de tal manera que, com un gènere musical, apunten el seu sorgiment al començament del segle XX, a la ciutat de Rio de Janeiro (la capital brasilera d'aleshores). Molts investigadors apunten els ritmes del "maxixe", del "lundú" i de la "modinha" com a fonts que, sintetitzades, van originar aquest ritme.